7月28日，博雅工道團隊與南網(wǎng)儲能公司儲能科研院在惠蓄電站進(jìn)行了“深水、動(dòng)水、渾水等復雜環(huán)境長(cháng)隧洞水下機器人應用關(guān)鍵技術(shù)研究及裝備研制項目”的驗收工作。經(jīng)過(guò)一系列測試，機器人系統成功通過(guò)了耐水壓、水下運動(dòng)、聲學(xué)光學(xué)檢測等驗收環(huán)節。
項目背景
長(cháng)隧洞水下檢測一直以來(lái)都是一個(gè)難題。引水隧洞長(cháng)時(shí)間受到水流沖刷，容易出現掉塊、露筋、裂縫和沖蝕等混凝土缺陷，這些問(wèn)題無(wú)疑會(huì )對水電站系統的安全性產(chǎn)生影響。
由于長(cháng)距離輸水隧洞檢修通道布置受限，不宜派遣潛水員進(jìn)行水下檢測，而多采用放空檢查的方式，但放空檢查不僅會(huì )影響工程效益，有時(shí)還會(huì )危及隧洞結構的安全，有些隧洞不得不放棄這一部分的檢查。
近年來(lái)，使用水下機器人進(jìn)行檢測已成為主流。然而，以往市場(chǎng)上現有的水下機器人只能滿(mǎn)足短距離的檢測要求，在長(cháng)距離隧洞進(jìn)行檢測會(huì )產(chǎn)生線(xiàn)纜纏繞等安全問(wèn)題。此次研發(fā)的水下機器人系統檢測距離長(cháng)達5.5千米，屬?lài)鴥仁状?/strong>。
主要成果
該項目始于2020年，從籌備到最終研制成功歷時(shí)三年。在這期間，項目突破了多項技術(shù)難點(diǎn)，包括超長(cháng)距離小直徑零浮力臍帶纜系統的研制、水下有限空間內超高電壓轉換、大型機器人360°全姿態(tài)運動(dòng)控制、多傳感器融合的復雜電控系統設計、路徑規劃與智能避障功能設計等。
項目顯著(zhù)的創(chuàng )新成果包括機器人水下360°全姿態(tài)控制保持功能、機器人抗水流擾動(dòng)外形結構設計以及隧洞應急自主脫纜尋跡返航技術(shù)等。
360°全姿態(tài)運動(dòng)
該項目不僅從科學(xué)角度解決了多項技術(shù)難題，同時(shí)也維護了水電站的科學(xué)安全運行。它填補了市場(chǎng)上的空缺，并以高適應性、高效性、準確性和低成本的優(yōu)勢滿(mǎn)足了各類(lèi)檢修需求，創(chuàng )造了不可忽視的社會(huì )效益和經(jīng)濟效益。
在驗收會(huì )上，南方電網(wǎng)公司的專(zhuān)家、高校教授和行業(yè)專(zhuān)家組成的專(zhuān)家組高度評價(jià)了該項目成果。他們認為，該項目充分考慮了檢測作業(yè)需求和用戶(hù)體驗，不僅克服了較大的研發(fā)難度，還兼顧了創(chuàng )新性和實(shí)用性。此次項目計劃任務(wù)圓滿(mǎn)完成。
今后我們將持續發(fā)揮公司技術(shù)優(yōu)勢，在水下科技領(lǐng)域不斷航行，為社會(huì )創(chuàng )造更多社會(huì )價(jià)值。
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