水下機器人在水利水電工程中的應用廣泛，除了執行常規的檢測任務(wù)外，它還能勝任眾多復雜且關(guān)鍵的工作。

“萬(wàn)里長(cháng)江第一壩”

葛洲壩水利樞紐位于中國湖北省宜昌市的長(cháng)江三峽末端河段上，是長(cháng)江上第一座大型水電站，也是世界上最大的低水頭大流量、徑流式水電站。自1981年7月30日首臺機組并網(wǎng)發(fā)電，葛洲壩為我國社會(huì )經(jīng)濟發(fā)展注入了強大活力。

葛洲壩

然而，葛洲壩水力發(fā)電廠(chǎng)在長(cháng)期運行過(guò)程中也面臨著(zhù)一些問(wèn)題。受生產(chǎn)制造工藝精度、運行時(shí)間長(cháng)、啟閉動(dòng)作頻繁等多種因素影響，閘門(mén)時(shí)常發(fā)生漏水現象。這不僅造成了水資源的浪費，更對機組的正常檢修工期產(chǎn)生了不良影響，如何進(jìn)行檢修成為了一大難題。針對閘門(mén)漏水水下堵漏，原有的方法主要用煤渣堵漏和棉絮圍帶堵漏，傳統人工堵漏效率低、安全性差、費時(shí)費力，尤其是在葛洲壩電廠(chǎng)檢修窗口期短、運行方式安排困難的條件下更加難以完成。

閘門(mén)槽異物漏水（左）閘門(mén)底砍漏水（右）

博雅工道閘門(mén)清障堵漏水下機器人

機器人與上位機

為解決運維難題，提高作業(yè)效率，博雅工道定制開(kāi)發(fā)了一臺閘門(mén)清障堵漏專(zhuān)用水下機器人。機器人借助聲學(xué)光學(xué)設備可以靈活獲取水下圖像，并且通過(guò)噴墨示蹤的方式快速且精準地定位漏點(diǎn)。

噴墨示蹤確定漏點(diǎn)位置

在確認漏點(diǎn)位置后，機器人可使用適量的材料進(jìn)行封堵，實(shí)現檢測和堵漏功能高效整合。對于閘底的小漏點(diǎn)，機器人僅需使用 1 桶料，用時(shí) 30 分鐘即可完成封堵；而對于大漏點(diǎn)，也僅需 2-3 桶料，用時(shí) 40-60 分鐘即可完成封堵工作。水下機器人的效率和精度，大大超過(guò)了傳統的人工堵漏方式。

堵漏顆粒添料

除了高效的特點(diǎn)外，這臺水下機器人還具有高適應性、作業(yè)時(shí)間長(cháng)等優(yōu)勢。它能夠適應多種工況，無(wú)論是閘底、節間，還是側邊、中部，都能按照要求完成檢測及堵漏作業(yè)；并且無(wú)需擔心人員疲勞或安全問(wèn)題，可以長(cháng)時(shí)間在水下持續作業(yè)。這不僅提高了工作效率，還降低了安全風(fēng)險。

堵漏效果

水下機器人在葛洲壩的應用，不僅解決了實(shí)際運維中的難題，還提高了工作效率和安全性。隨著(zhù)技術(shù)的不斷進(jìn)步和應用的不斷深化，我們相信水下機器人將在水利水電領(lǐng)域發(fā)揮更加重要的作用，為行業(yè)的發(fā)展帶來(lái)更多可能性，成為日常運維不可或缺的力量。